{{ :wiki:aktor:micro_servo.jpg?200|mikro-szervó}}
====== Szervók ======

A szervómotor név egyrészt jelentheti a léptetőmotorok nagy-teljesítményű alternatíváit, ahol pozícióvisszacsatolás is integrálásra került. Másrészt kicsi és precízen pozicionálható állítómotorokat, ahol a jellemző állítási pozíciók egy teljes fordulaton belül maradnak. A szervók áramnem tekintetében lehetnek egyen- és váltóáramúak (**DC**- vagy **AC szervó**). 

Pozicionálás szerinti besorolásuk:
  * **pozicionáló szervók**: gyakorlatilag és jellemzően 0°-180° között állíthatóak
  * **lineáris szervók**: egy egyenes mentén pozicionálhatók
  * **folyamatos szervók**: teljesen képesek körbeforogni, eközben pozicionálhatók 

A szervók közös jellemzője, hogy pozicionálásuk állapot-visszacsatoláson keresztül történik.
===== Szervó vezérlés =====
A szervó egy zárt hurkú vezérlőrendszer, mely a kimenőjel visszacsatolásával és a vezérlőjel összehasonlításával pozicionál. Amikor a vezérlőjel megváltozik, az összehasonlítás eredményeként a hajtás elmozdul, semleges vezérlőjel esetén viszont mindig egy középpozícióba (null-pozícióba) tér vissza. A motor pozícióját egy potméter "adja vissza":

{{:wiki:aktor:servo_kontrol.png|szervó vezérlés}}

A szervó belső felépítése:

{{:wiki:aktor:servo_inside.png?400|szervó belső felépítése}}

===== Szervó vezérlőjel =====
A szervók vezérlése 50 Hz-es impulzusokon keresztül történik. A teljes ciklusidő így egy impulzusra 20 ms. A minimum érték 1ms, a maximum 2ms impulzushosszhoz köthető, ahogy a lenti ábra is jelzi ezt:

{{:wiki:aktor:servo_timing.png|A szervók vezérlése 50 Hz-es impulzusokon keresztül}} 

Ezt a modulációt [[hu:comm:start#ppm|PPM]]-nek (pulse-position modulation) magyarul **impulzus-pozíció moduláció**nak nevezik.
  
Ez a megoldás némileg emlékeztet a [[hu:comm:start#pwm|PWM]]-re, azzal az egyértelmű külömbséggel, hogy a PWM a teljes impulzus-szélességet ki tudja tölteni, míg a szervó esetén egy maximum 2ms lehet a 20-ból. A szervó- és a [[hu:comm:start#pwm|PWM]] vezérlés összevetése:

{{:wiki:aktor:servo_pwm.png?500|szervó- és a PWM vezérlés összevetése}} 
==== Technikai jellemzők, nyomaték ====
A szervók tápfeszültsége jellemzően a 4..6 V DC tartományban marad. Alacsonyabb tápfeszültség esetén a szervók reakcióideje csökken, viszont nem is melegszenek annyira, mint magasabb feszültségnél.

A szervók talán legfontosabb technikai jellemzője a **forgatónyomaték (röviden: nyomaték, angolul torque)**. 

A nyomatékot leggyakrabban az Európában is alkalmazott SI szerint **kg*cm** (vagy csak "kg-cm") -ként szokás megadni, ritkábban **Nm** (Newton-méter), vagy az angolszász **Ounce*Inch** is felbukkanhat, csak az egyszerűbb átláthatóság kedvéért. A 10 kg*cm például azt jelentheti, hogy egy centiméteres karon a szervó 10 kg súlyt tud megtartani / ellensúlyozni. Két centi esetén ez 5 kg-ra csökken. 

Átváltások: 

  * 1 kg-cm = 0,0980665 Nm; https://www.convertunits.com/from/kg-cm/to/N-m 
  * 1 kg-cm = 13,887386556746 oz-in; https://www.convertunits.com/from/kg-cm/to/oz-in
==== Vezetékezés ====
A szervók általában 3 vezetéket igényelnek. A + általában a piros, a grund a fekete (vagy barna), a jelvezeték meg csak ott van:

{{:wiki:aktor:servo_wiring.png?200|szervó vezetékezés}}

{{ :wiki:aktor:servo_tester.png?200|Szervó teszter}}
==== Szervók tesztelése ====
A legegyszerűbb a teszteléshez egy külön erre a célra fejlesztett (és pár eurós) tesztert venni, ezzel sok agybaj megspórolható.
==== Szervók alkalmazása ====
  * [[hu:arduino:servo|Arduino szervóvezérlés]] \\

===== Források =====
http://www.robotplatform.com/knowledge/servo/what_makes_a_servo.html